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机器人资讯    
六轴机器人的机械 结构及自由程度分析

  六轴关节机器 人的机械结构,六个伺服电机直接 通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、 三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。


  采用空心轴电机的优点是:机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人  的管线布局问题。对于工业机器人  的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线 、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等),使其不受关节轴 旋转的影响,是一个值得深入考虑的问题。

  六轴机器人 -今天的机器人产品 的工作母机,包括大多数售出的机器人。他们共同机器人提供最大的灵活性,但也更昂贵的比他们的对口机器人具有更少的轴。

  流量范围从几 公斤到1200+公斤。那么六轴机 器人的自由程度如何?现在为大家分析一 个两个,四,五,六轴机器人,甚至是七轴机器人自由程度。

  三个可动关节 的机器人将有三个轴,三个自由度,四轴机器人,将有4个可动关节和 4个轴,并依此类推 。为了完全定义的对象在空间中的位置,至少有六个自由度,必须定义的笛卡尔坐标系,或的X,Y和Z的位置,它的方向 ,或滚动,俯仰和偏航。

  虽然这不是绝 对的情况下,取放设备和机器人具有以下功能;

  一轴-可以拿起一个对象 ,并沿直线移动

  两轴-可捡起一个物体, 抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-一个X/Y平面上-不改变对象的方向

  三轴-可以捡起一个物体 ,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现-触手可及的机器人 在X,Y,Z空间的任何地方 -在不改变对象的方 向

  四轴-可以拿起一个对象 ,将其提起,水平移动,并将其设置或呈现-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿 一轴(例如偏航)

  五轴-可以拿起一个对象 ,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿 两个轴(偏航和变桨例如 )

  六轴-可以拿起一个对象 ,将其提起,水平移动,并将其设置-在X,Y,Z空间-改变对象的方向沿 三个轴(偏航,俯仰和横滚 )。

  七轴-所有的六轴机器人 的运动能力,随着能力的线性方向(通常为水平运动, 从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)

  因此六轴机器 人具有较高的“行动自由度”。

  六轴机器人 的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转,后两个关节能在垂直平面移动。此外,六轴机器人有一个“手臂”,两个“腕”关节,这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。

  六轴机器人 更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件,以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。在包装生产线上整合机器人技术并得以应用,其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高 成本,反而是非常简易而安全的,同时也可能获得经济优势。

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