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工业机器人      生产线 自动上下料集成介绍

  工业机器人      自动生产线工作站由机器人上下料工作 站、机器人装配工作站组成,二个工作站由工件 输送线相连接。整体布置如图所示。

  

  1.机器人上下料工作 站

  工业机器人      上下料作站由上下料机器人   、数控机床、PLC控制柜、输送线、 等组成。

  1)上下料工业机器 人    

  上下料工业机器人      包含:工业机器人      、控制柜、示教器、末端执行器。上下料工业机器人      的选型一般根据自动生产线加工产品与设备布局来选用工业机器人      及末端执行器。如数控机床加工的工件为圆柱体,重量≤1Kg,设备距离≤ 1300,故机床上下料机器人   选用的是安川MH6机器人,机器人如 图所示。末端执行器采用气动机械式二指单关节手爪夹持工件,控制手爪动作的电磁阀安装在MH6机器人本体上。

  

  2)数控机床

  数控机床如图所示。数控机床的任务是对工件进行加工,而工件的上下料则由工业机器人      完成。

  

  3)PLC控制系统

  PLC控制柜用来安装断 路器、PLC、开关电源、中间 继电器、变压器等元件器。PLC为OMRON公司NJ301-1100控制器,上下料机器人   的启动与停止、输送线的运行等,均由其控制。

  4)上下料输送线

  上下料输送线 的功能是将载有待加工工件的托盘输送到上料工位,机器人将工件搬运至CNC机床进行加工,再将加工完成的工件搬运到托盘上,由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装配。上下料输送线 如图所示。

  

  上下料输送线 由工件上下料输送线       1、工件上下料输送 线 2、工件上下料输送 线 3等3节输送线组成。

  a)工件上下料输送线       1工件上下料输送线       1如图所示。由直流 减速电机、传动机构、传送滚筒、托盘检测光电传感等组成。

  

  b)工件上下料输送线       2工件上下料输送线       2如图所示。由伺服 电机、伺服驱动器、传动机构、平皮带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。

  

  c)工件上下料输送线       3工件上下料输送线       3如图所示。由传动 机构、平皮带等组成,工件上料输送线3与工件上料输送线 2通过皮带轮连接, 由同一台伺服电机拖动。

  

  2.工业机器人      上下料工作流程

  (1)当载有待加工工件 的托盘输送到上料位置后,机器人将工件搬运到数控机床的加工台上。

  (2)数控机床进行加工 。

  (3)加工完成,机器人 将工件搬运到输送线上料位置的托盘上。

  (4)上料输送线将载有 已加工工件的托盘向装配工作站输送。

  当空托盘放置 在输送线的起始位置(托盘位置1)时,托盘检测光 电传感器检测到托盘,启动直流减速电机和伺服电机,3节输送线同时运行 ,将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。

  当空托盘达到 上料位置(托盘位置2)时,被阻挡电磁 铁挡住,同时托盘检测光电传感器检测到托盘,直流电机与伺服电机停止。等待机器人将工件搬运至CNC机床进行加工,再 将加工完成的工件搬运到托盘上。

  当机器人将工 件搬运到托盘上后,电磁铁得电,挡铁缩回,伺服电机启动,工件上下料输送线       2和工件上下料输送 线       3运行,将装有工件 的托盘向装配工作站输送。

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