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多关节机器人



,水平直角机器人



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机器人资讯    
“多关节机器人    ” 及“水平直角机器人    ”的比较?

  多关节机器人    ”及“水平直角机器人    ”的比较?(以工具机产业为例)

多关节机器人



,水平直角机器人




  工具机产业常使用“多关节机器人    ”及“水平直角机器人    ”这两种机械人来上下料,但到底哪一个比较好?有时候真的难以抉择,其实他们各自具备独特的特点与优势,透过下列详细的评估,藉由了解未来自动化的工作空间及应用产品,便可 以做出最佳的决定,而一般评估之重点则包含下列项目:

  多关节机器人    (六轴)水平直角机器人    (三轴)

  系统安装;

  “水平直角机器人    ”於安装时需要特别调教系统水平,同时也需要搭配工具机之相对位置来设置,所以“水平直角机器人    ”安装工时较长,而“多关节机器人    ”的安装位置则不需要太精准,这是因为“多关节机器人    ”有六个轴向可以修正补偿误差,所以“多关节机器人    ”安装的工时相对短且弹性较高。

  作业范围:

  “多关节机器人    ”的体积较小,灵活性较佳,且速度快,而在其工作范围内很适合进行弹性式的自动化生产,所以很适合应用於狭小空间的自动化,至於“水平直角机器人    ”的工作范围形状为立方体,所以工作范围可以设计成很大,但相对的“水平直角机器人    ”的架台刚性要很强,所以架台的结构将会占用不少的空间,费用也会较高,虽然可以省下作业区域的地面空间,但相对的厂房高度则需保留给架台。

  工具机对应:

  “多关节机器人    ”对应的工具机不需要特别改修外观板金,因为“多关节机器人    ”有六个轴向可以弹性调整,但工具机则常需要客制化外观板金的搭配“水平直角机器人    ”,因为工作范围形状为立方体,所以常与工具机的板金干涉。而“多关节机器人    ”也因为作业范围弹性,所以於清除金属屑及工件翻面的效果较简易且弹性,相对於“多关节机器人    ”则较不弹性。

  运动模式:

  “多关节机器人    ”比“水平直角机器人    ”机械人更具弹性,因为“多关节机器人    ”具有六个轴向的运动轴,“多关节机器人    ”可以在多个平面或曲面上弹性且灵活的运动,至於速度上“多关节机器人    ”比“水平直角机器人    ”快,因为“多关节机器人    ”可以减少很多不必要的运动轨迹,至於“水平直角机器人    ”则属於X,Y,Z三个方向运动模式,而“水平直角机器人    ”的精度常常取决於架台结构的强度,凡越强的结构体则运动後的精准度越高,而“水平直角机器人    ”最适合用於直线运动的自动化,例如单调直线的插拔、搬运等动作。

  尺寸与重量:

  “多关节机器人    ”的有效载荷能力比较小,所以比较适合於中小型的物体,50kg以下工件均很适合“多关节机器人    ”,至於“水平直角机器人    ”因为有效载荷较大,所以适合重物及大体积的物品,所以自动化的规划一定要从产品的尺寸与重量着手进行规划。

  作业环境:

  机械人常需要於高温或液体污染的环境下作业,而於结构上“多关节机器人    ”的每一个关节可以密闭,所以可以轻易的发展出防水型的机械人,至於“水平直角机器人    ”虽然可以有些保护措施,但活动部难以全面的防护,所以“水平直角机器人    ”不易於充满液体或气体的恶劣环境下工作。

  维修保养:

  “水平直角机器人    ”因为有架台,所以需要高空维护,维修性并不好,而“多关节机器人    ”如果为天井式则维修性一样不佳,但如果为落地式则维修性较方便。

  折旧残值:

  “多关节机器人    ”属於标准型产品,虽然初期购入价格较高,但折旧较低,很容易於市场转手,而相对於“水平直角机器人    ”於购买初期价格较低,但折旧较高,转手或沿用性不佳。

  结论:

  大型及较重之工件应以“水平直角机器人    ”为优先考量,因为大型工件加工 程序较复杂,加工时间也较长 ,“水平直角机器人    ”设备稼动率低,应该采用价格较低的“水平直角机器人    ”,而“多关节机器人    ”因为可以模拟人工清除金属屑及放置的手感,所以很适合用於小工件及精密度较高的零件,而小工件因为加工较少,所以上下料较频繁,使“多关节机器人    ”的稼动率较高,而其弹性的特点也很适合少量多样的生产模式,加上其折旧较低,很容易於市场转手,或是沿用於新产品的开发,虽初期成本较高,但以长期来看“多关节机器人    ”的单位成本并不会比“水平直角机器人    ”高。

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